旋转门自动反馈控制方式

反馈控制是自动控制系统最基本的控制方式，也是应用最广泛的一种控制方式。除此之外，还有开环控制方式和复合控制方式，它们都有其各自的特点和不同的适用场合。近几十年来，以现代数学为基础，引入电子计算机的新的控制方式也有了很大发展，例如控制、自适应控制、模糊控制等。反馈控制方式 如前所述，反馈控制方式是按偏差进行控制的，其特点是不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋予一致。可以说，按反馈控制方式组成的反馈控制系统，具有抑制任何内、外扰动对被控量产生影响的能力，有较高的控制精度。但这种系统使用的元件多，结构复杂，特别是系统的性能分析和设计也较麻烦。尽管如此，它仍是一种重要的并被广泛应用的控制方式，自动控制理论主要的研究对象就是用这种控制方式组成的系统。

自动门控制系统的自适应控制

对于控制系统的控制方法，要根据控制系统的控制要求(静态和动态)来相应采取不同的控制策略。最常用的有比例积分微分( PID)控制方法。随着科学技术的突飞猛进，对工业过程控制的要求越来越高，不仅要求控制的精确性，要注重控制的鲁棒性、实时性、容错性以及对控制参数的自适应和学习能力。另外，需要控制的工业过程日趋复杂，工业过程严重的非线性和参数的强耦合性以及不确定性，使许多系统无法用数学模型精确描述。这样建立在数学模型基础上的经典和现代控制方法将面临空前的挑战，同时也给新的控制方法的发展带来了良好机遇。下面对其中的比较新的控制方法作简要介绍。

(1)自适应控制(Adaptive Control)。自适应控制方法悬经过不断地测量系统的输入、状态、输出或性能参数，逐渐了解和掌握对象，然后根据所得的信息按一定的设计方法作出决策，然后去更新控制器的结构和参数以适应环境的变化，达到所要求的控制性能指标。自适应控制系统应具有三个基本功能

1)辨识对象的结构和参数，以更精确地建立被控对象的数学模型。

2)给出一种控制规律以使被控系统达到期望的性能指标。

3)自动修正控制器的结构参数。因此，自适应控制系统主要用于过程模型未知或过程模型结构已知但参数未知且随机的系统。自适应控制系统的类型主要有自校正控制系统、模型参考自适应控制系统、自寻控制系统、学习控制系统等。

目前应用的旋转门电动机大致有以下三种类型：

1)普通三相交流异步电动机。

2)应用于变频调速的三相交流异步电动机。

3)低转速交流力矩式异步电动机。 当然，不同种类电动机其机械特性不同，故拖动效果、调速效果甚至控制方式均不同。

(4)速度检测及门扇位置检测。该环节可认为是自动控制系统中的反馈检测环节.当然，如果不用闭环控制系统，该部分可以省掉。为了提高旋转门转速的稳定性及抗干扰能力，一般利用该环节将实际转速检测出引回到计算机控制核心，则通过与设定速度值比较，达到词速使电动机输出转速基本恒定。同时利用可变预设值，配合门扇位置检测，可以达到旋转门的柔性定位停车。

(5)电机参数检测及保护。该环节用来监测电动机的运行性能，如堵转、过流、温升、缺相等，通过计算机控制对电动机进行保护。

(6)各种安全传感器在自动旋转门的运行当中，各种对行人的安全防护是非常重要的环节。在这里大致包含了第1 1章中提到的各种传感器.各种传感器由于工作方式不同，分别输出的干触点信号或有源模拟电信号将传输到控制核心CPU进行处理。一旦其中任何一个传感器动作，则由计算机会发出控制旋转指令，或急停，或降速等.

(7)行人启动检测PIR。为整个控制系统发出拖动旋转的输入信号。担当行人启动检测的装置大都为被动式红外行人检测器。该检测器动作时，发出干触点信号给计算机，并依此来指挥旋转门运行。同样，当计算机判断在某一时间段内无任何行人触发检测PIR、PLC无信号输入时，则系统自动转入寻位停车程序，直至旋转门定位停转。

当旋转门的直径D大于2600mm以上时，一般均要采用电动拖动方式来使旋转门转动。考虑到电力拖动的一系列自身因素及旋转门的安全因素，一般均采用自动控制方式，即由计算机来作为控制核心，按预先设定的程序和速度自动控制旋转门的转动。当然，该控制系统还包含了各种电气保护及行人安全防护措施。

各组成功能块分析如下：

(1)计算机控制核心PLC。它是自动旋转门控制的中枢，一般由电脑可编程控制器PLC来担当。其工作按PLC编制好的程序一步一步循环检测PLC各输入端口状态。在各外界输入信号的激励下，PLC按程序相应控钥旋转门启动、停止、加速旋转、恒速旋转、定位停车甚至保护、急停等工作。

(2)速度调节器BGR。受PI.C控制，根据程序要求进行旋转速度的调节。如启动瞬间的大转矩、柔性定位停车的速度改变等，均是受该调节器控制。因为速度调节器紧临电动机拖动装置，有时也称其为功率放大器。组成速度调节器的方式有两种：一种是模拟式速度调节器，如基于运算放大器的PID调节器，另一种是数字式速度调节器.如数字量控制的变频器调速器等。

(3)电动机拖动单元。它是自动旋转门拖动动力核心。拖动单元一般包含电动机本身及变速总成一体化设备。